由远及近，直至毫厘
1️⃣ 城市峡谷里的“幽灵信号”
当汽车行驶在高楼林立的城区时，GNSS 信号的路径早已不再笔直。 信号从卫星发出，穿过大气层，再在玻璃幕墙、金属结构、甚至地面反射。 一部分信号直达接收天线，另一部分却绕道反射再抵达——这就是多径效应（Multipath Effect）。 在定位解算中，这些“绕路而来的信号”与直达信号相叠，加上环境电磁干扰，就会让系统看到一个“模糊、漂移的世界”。
举个简单的比喻：
就像你在山谷中喊话，真声与回声叠在一起——如果没有合适的算法区分，你听到的“自己”反而是错位的。
2️⃣ 多径的本质：相位、幅度与时间的错位
每一条多径信号，都有三种特征变化：
- 传播延迟：反射路径更长，使信号到达时间延后；
- 相位偏移：反射改变波形相位，引入载波误差；
- 幅度变化：部分能量衰减或叠加，造成伪随机码畸变。
MOJANDA 采用了多频观测与相干检测技术：
- 在 L1/L2/L5 三频上同时观测同一卫星信号；
- 利用相干积分判断信号延迟特征；
结果是——即使直达信号短暂被遮挡，芯片仍可从剩余频点中恢复解算，保持厘米级稳定精度。
3️⃣ 抗干扰：让“嘈杂世界”保持安静
GNSS 干扰有两类：
- 窄带干扰（Narrowband）：集中在特定频点的高能信号，类似刺耳的单音；
- 宽带干扰（Broadband）：频谱分布更广，类似噪音墙，覆盖多个信号通道。
MOJANDA 芯片通过自适应频谱分析与动态陷波滤波器（Adaptive Notch Filter），实时检测干扰源位置与能量分布，并对受影响频带执行“定向静音”。 在强干扰环境下，它还可通过信号重采样机制保持解算连续性。
这意味着——哪怕在施工设备、通信基站、机场电磁干扰等复杂场景中，系统依旧“能听见真正的卫星声音”。
4️⃣ 可靠性的核心：信号质量监测（SQM）
如果说抗干扰是“消噪”，那 SQM（Signal Quality Monitoring）就是“听诊”。 MOJANDA 内部集成了多维信号质量监测模块，实时分析信号强度、信噪比、相位残差等指标，判断是否存在异常波形或跳变。 一旦发现伪锁定或多径污染，系统立即触发自恢复逻辑，通过权重调整与再捕获机制确保输出结果可靠。
这就是车规级芯片与普通消费级芯片的区别： 前者必须永远知道自己“有没有听错”。
5️⃣ 在噪声中保持信号：稳定的意义
抗干扰，不是屏蔽世界的嘈杂；
而是让系统在混乱中依然保持清晰。
MOJANDA 的意义正在于此——
在最复杂的城市环境、最严苛的电磁噪声中，
它依然能稳定、持续、可靠地给出一个“可信的世界坐标”。
关于 MCT 毫厘智能
MCT 毫厘智能是一家专注于 Physical AI 时代的姿态感知与绝对定位创新公司。我们以人工智能为核心技术，采用“数据驱动、软硬结合”的策略，开发并提供全面的姿态感知与绝对定位软硬件解决方案，服务于具身智能、城区辅助驾驶、低空经济、机器人、智能设备等领域。公司基于自研的车规级北斗高精度芯片和模组，融合高精度 IMU、视觉及雷达等传感器技术，结合海量数据，为自主规划和自动控制提供更可靠、更安全、更精准的技术支撑，持续提升载体的空间感知能力。
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